Điều khiển bám quỹ đạo và tránh va chạm cho tàu phục vụ công trình nạo vét luồng, lạch ở chế độ tự động dựa trên hàm thế năng và kỹ thuật trượt thích nghi

DOI: https://doi.org/10.55228/

Keywords

Tàu nạo vét luồng lạch, Bám quỹ đạo, Tránh va chạm, Hàm thế năng, Điều khiển trượt thích nghi

Abstract

Bài báo nghiên cứu giải pháp điều khiển bám quỹ đạo và tự động tránh va chạm cho tàu phục vụ công trình nạo vét luồng, lạch khi vận hành ở chế độ tự động. Đây là đối tượng tàu có đặc tính động lực học phức tạp do sự thay đổi tải trọng liên tục và môi trường làm việc hẹp, mật độ giao thông cao. Nghiên cứu sử dụng thuật toán hàm thế năng (Potential Field) để thiết lập cơ chế quy hoạch quỹ đạo an toàn, cho phép tàu nhận biết và tự động né tránh các vật cản thông qua các lực đẩy ảo. Để nâng cao khả năng bám quỹ đạo, bộ điều khiển trượt thích nghi (Adaptive Sliding Mode Control) được thiết kế nhằm đảm bảo tính bền vững của hệ thống trước các sai số mô hình và nhiễu động môi trường như sóng, gió, dòng chảy. Các tham số điều khiển được cập nhật trực tuyến giúp loại bỏ hiện tượng dao động (chattering) và thích nghi với sự thay đổi trạng thái của tàu. Kết quả mô phỏng trên MATLAB/Simulink khẳng định hiệu quả của phương pháp trong việc duy trì độ chính xác bám quỹ đạo và đảm bảo an toàn hàng hải, góp phần nâng cao hiệu quả vận hành tự động cho các tàu công trình biển

##plugins.themes.default.displayStats.downloads##

##plugins.themes.default.displayStats.noStats##