Hệ thống thực nghiệm số (Digital Testbed) phục vụ nghiên cứu điều khiển tàu thủy: Ứng dụng trong phát triển máy lái tự động

DOI: https://doi.org/10.55228/JTST150301

Keywords

Thực nghiệm số, Tự động điều khiển, Mô hình động lực học tàu thủy, NMEA 0183

Abstract

Bài báo giới thiệu một hệ thống thực nghiệm số (Digital Testbed) phục vụ nghiên cứu điều khiển tàu thủy, do tác giả xây dựng và phát triển. Tính mới của hệ thống thể hiện ở kiến trúc mô-đun, cho phép tích hợp các mô hình động lực học tàu, mô hình môi trường và các thuật toán điều khiển trong một nền tảng thống nhất, hỗ trợ người nghiên cứu thiết lập và thực hiện thực nghiệm một cách nhanh chóng. Hệ thống được phát triển ở hai cấp độ: (i) cấp độ 1 mô phỏng tập trung trên một máy tính với ưu điểm tốc độ xử lý cao, phù hợp cho các nghiên cứu lý thuyết; (ii) cấp độ 2, các mô-đun làm việc trên các máy tính khác nhau và kết nối qua cổng COM theo chuẩn NMEA 0183, cho phép thực nghiệm trong điều kiện gần thực tế và có thể kết nối trực tiếp với các thiết bị hàng hải. Hệ thống hỗ trợ thực hiện nhiều hướng nghiên cứu khác nhau như phát triển và kiểm chứng các thuật toán điều khiển, xây dựng và hiệu chỉnh mô hình động lực học tàu thủy, cũng như nghiên cứu ảnh hưởng của các yếu tố môi trường đến chuyển động của tàu. Trong bài báo, hoạt động của hệ thống được minh họa thông qua việc thử nghiệm một máy lái tàu thủy (ship autopilot) trên cả hai cấp độ của hệ thống

##plugins.themes.default.displayStats.downloads##

##plugins.themes.default.displayStats.noStats##