Cao, V. B.; Đàm, V. T.; Phạm, V. T. A Finite-Time Safety-Critical Control Based on Barrier Lyapunov Function for Autonomous Surface Vessels. Tạp chí Khoa học Công nghệ Giao Thông Vận Tải 2026, 15 (2), 100-110. https://doi.org/10.55228/JTST150209.