Điều khiển an toàn thời gian hữu hạn dựa trên hàm Lyapunov rào cản cho tàu mặt nước tự hành

DOI: https://doi.org/10.55228/JTST150209

Keywords

Điều khiển an toàn, Điều khiển thời gian hữu hạn, Ổn định Lyapunov, Tàu mặt nước

Abstract

Trong những năm gần đây, việc đảm bảo tính ổn định và an toàn vận hành của các hệ thống tàu mặt nước tự hành trong môi trường biển phức tạp đã trở thành một thách thức quan trọng trong nghiên cứu và phát triển các chiến lược điều khiển. Trong bài báo này, một phương pháp điều khiển an toàn thời gian hội tụ hữu hạn được đề xuất nhằm bảo đảm khả năng vận hành chính xác và ổn định của tàu. Trước hết, một bộ điều khiển cuốn chiếu kết hợp với hàm Lyapunov rào cản được phát triển để duy trì hệ thống trong một không gian làm việc an toàn. Tiếp theo, tính ổn định của hệ thống vòng kín được chứng minh chặt chẽ dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Bên cạnh đó, thời gian hội tụ của các sai lệch được xác định rõ ràng, giúp người vận hành có thể điều chỉnh các tham số điều khiển theo từng yêu cầu cụ thể của các ứng dụng thực tế. Cuối cùng, hiệu quả của phương pháp được xác minh thông qua các kết quả mô phỏng số và so sánh với những bộ điều khiển tiên tiến hiện có, khẳng định tính khả thi và độ tin cậy của phương pháp đề xuất

##plugins.themes.default.displayStats.downloads##

##plugins.themes.default.displayStats.noStats##