Nghiên cứu xây dựng mô hình động học robot bốn chân TITAN-VIII trên cơ sở cấu trúc của robot

DOI: https://doi.org/10.55228/JTST.13(5).1-6

Keywords

Động học thuận robot, Động học ngược robot, Denavit-Hartenberg, MATLAB Simulink, Robot bốn chân

Abstract

Robot bốn chân có nhiều ưu điểm hơn robot dạng bánh xe ở bởi có khả năng cơ động cao, di chuyển trên mọi địa hình. Tuy nhiên, bài toán điều khiển robot bốn chân sẽ khó thực hiện do mô hình động học của robot có bậc cao và quá trình động lực học diễn ra phức tạp, chính vì vậy, cần thực hiện các phương pháp giảm bậc khi thực hiện xây dựng phương trình động học cho robot bốn chân. Bài báo đề xuất một phương pháp đơn giản hóa để xác định phương trình động học cho robot bốn chân tên là TITAN-VIII. Quy tắc Denavit-Hartenberg (D-H) được sử dụng để phân tích động học thuận. Các phương trình động học ngược được xác định trên cở sở toán học và cấu trúc chân robot. Kết quả nghiên cứu được mô phỏng trên phần mềm MATLAB Simulink.

Downloads

Download data is not yet available.