Thiết kế bộ điều khiển thích nghi GA-PID cho AUV thiếu cơ cấu chấp hành thực hiện điều khiển giữ hướng

DOI: https://doi.org/10.55228/JTST.14(3).102-111

Keywords

AUV, Bộ điều khiển PID, Điều khiển hướng, Điều khiển phi tuyến, Thuật giải di truyền

Abstract

Bài báo đề xuất thiết kế bộ điều khiển thích nghi GA-PID cho AUV thiếu cơ cấu chấp hành, nhằm mục tiêu điều khiển giữ hướng. Do hạn chế về cơ cấu chấp hành, AUV phải dựa vào việc phân bổ lại lực đẩy hoặc moment từ các cơ cấu hiện có để thay đổi hướng di chuyển. Nghiên cứu này tập trung giải quyết các thách thức điều khiển AUV trong môi trường biển phức tạp. Bộ điều khiển GA-PID kết hợp ưu điểm của PID truyền thống với khả năng tối ưu hóa của thuật toán di truyền (GA). GA được sử dụng để tự động điều chỉnh các tham số tối ưu (Kp, Ki, Kd) của bộ điều khiển PID, giúp AUV thích nghi với môi trường và thay đổi trong quá trình vận hành. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển GA-PID cải thiện đáng kể khả năng giữ hướng của AUV so với PID truyền thống, đặc biệt trong môi trường biển phức tạp. Phương pháp này mở ra tiềm năng ứng dụng trong phát triển hệ thống điều khiển tự động cho AUV thực hiện các nhiệm vụ phức tạp dưới nước.

Downloads

Download data is not yet available.